ЗЈЗ Краљево основан је 1949. године као Санитарно-епидемиолошка станица у Ранковићеву.

Одлуку о оснивању донео је Министарство народног здравља Народне Републике Србије 21. новембра 1949. године (Службени гласник НРС бр.53/49).

Од маја 1950. године Санитарно – епидемиолошкој станици Ранковићево припадају територије срезова: Студеничког, Трстеничког са градом Трстеником, Жичког са градом Ранковићево (Краљево). 1951. године делатност станице се проширује на срезове: Љубићко-трнавски и Драгачевски са градом Чачком. Комитет за заштиту народног здравља ФНРЈ прописује организациону структуру Санитарно-епидемиолошких станица, тако да оне у свом саставу имају 9 организационих јединица:

I  Бактериолошко-серолошко одељење са одсецима:

• Серолошки одсек
• Бактериолошки одсек, са шталом за опитне животиње

II  Паразитолошко одељење (лабораторија) са одсецима:

• Одсек за медицинску паразитологију
• Одсек за микологију

III  Епидемиолошко одељење са одсецима:

• Одсек за истраживање и сузбијање заразних болести са екипом за теренски рад
• Одсек за дезинфекцију, дезинсекцију и дератизацију
• Амбуланта за вакцинацију (антирабични пункт).

IV  Санитарно-хемијско одељење са лабораторијама:

• Лабораторија за животне намирнице
• Лабораторија за воду и отпадне воде
• Лабораторија за индустријску хигијену.
• V  Хигијенско одељење:
• Комунална хигијена – одсек за санитарну технику
• Школска хигијена
• Индустријска хигијена
• Хигијена исхране.

VI  Одсек за здравствено просвећивање

VII  Одсек за статистику (медицински и санитарно-епидемиолошки)

VIII Администрација и књиговодство са библиотеком и гаражом

IX   Радионица са бригадом за санације (оправка и монтажа).

Санитарно-епидемиолошка станица у Ранковићеву се организује по том моделу, иако није довољно кадровски опремљена.У почетку нема сва одељења и одсеке. Ради на лабораторијској дијагностици бактеријских и паразитских обољења, на бактериолошкој контроли воде за пиће, епидемиолошком истраживању и сузбијању заразних и паразитских обољења, дезинфекцији и дезинсекцији, на организовању спровођења вакцинација, на прикупљању и обради статистичких података о заразним болестима и на здравственом васпитању становништва.

Превентивна делатност у Србији добија нови замах у том периоду. Проблеми са којима се суочавају Санитарно-епидемиолошке станице су све значајнији. Оне кадровски јачају и прерастају у хигијенске заводе. Од 01. јануара 1953. године Санитарно-епидемиолошка станица Ранковићево носи назив Хигијенски завод. Завод кадровски јача и 1957. године има 34 предвиђених радних места.

Од краја 1958. године Завод нема надлежност на територији среза Чачак, већ само на територији среза Краљево.

Законом о здравственој служби и здравственој заштити од 23. јуна 1961. године хигијенски заводи, због све већег значаја, прерастају у заводе за здравствену заштиту. У складу са законом, Хигијенски завод мења назив и добија нови – Завод за здравствену заштиту. Уписан је у регистар установа са самосталним финансирањем при народном одбору Краљево 16. фебруара 1962. године.       

Завод послује као самостална здравствена организација до 05. јула 1973. године, када се спаја са Медицинским центром Краљево у јединствену здравствену организацију – Медицински центар Краљево.

У саставу Медицинског центра остаје до 1983. године. У том периоду успорен је развој Завода, посебно у погледу опремања. Бори се за очување целине служби.

Закон о здравственој заштити 1979. године дефинише Завод за заштиту здравља као здравствену радну организацију која обавља специјализовану хигијенско-епидемиолошку и социјално-медицинску делатност. На основу тог закона Завод за здравствену заштиту мења назив у Завод за заштиту здравља.

Оснивањем Регионалног СИЗ-а здравствене заштите ствара се пореба да се заводи: Краљево, Крушевац и Чачак, који су били у оквиру медицинских центара, издвоје у посебне организације, како би могли да се развијају и преузму задатке који се постављају пред њих. Процес је доста дуг. 30. септембра 1983. Заводи за заштиту здравља Краљево, Крушевац и Чачак се удружују у јединствену организацију – Регионални завод за заштиту здравља  “др Никтополион Чернозубов”, за подручије Међуопштинске регионалне заједнице Краљево. У Регионалном заводу запослено је 200 радника, од којих у Краљеву 76, у Крушевцу 70, у Чачку 51 и у Радној заједници 3. 20,5% запослених су радници са високом стручном спремом (22 лекара специјалиста, од којих 3 примаријуса, а на специјализацији је било 13 лекара и фармацеута). Овакав кадровски потенцијал допринео је афирмацији Завода у стручном погледу.

Регионални завод за заштиту здравља послује до 23. августа 1990. године, када се издвајају три посебна Завода: ЗЗЗ Краљево, ЗЗЗ Крушевац и ЗЗЗ Чачак.

У складу са законон ЗЗЗ Краљево у августу 2006. мења назив у Завод за јавно здравље.